Urkundlich wird Züsch zum ersten Mal 1225 erwähnt. Am 12. September 1225 wird Ritter Symon von ”Sussail” (Schlüssel oder Süsal = Holunder) genannt, der dort in einer bereits erbauten Burg residierte.
Um 1300 kamen die Hunolsteiner in den Besitz der Anlage und sorgten mit einer Eisenindustrie für die Beschäftigung ihrer Untertanen. Sie führten schon vor 1569 in Züsch die Reformation ein. Im Zuge der Verwüstungen im September 1504 wurde Züsch völlig zerstört, doch wurde wieder aufgebaut. Um 1606 bestand das Dorf aus zwei Teilen - das obere und das untere - mit 6 bzw. 7 Häusern. Während des 30-jährigen Krieges wurde 1635 die Burg zerstört und das Dorf erneut zerstört. Die Burg wurde daraufhin nicht wieder aufgebaut.
Erst zu Beginn des 18. Jahrhunderts nahm die Bevölkerung immer mehr zu und fand Arbeit in der Landwirtschaft, im Eisenwerk oder im Handwerk.
1792 besetzten Franzosen das Gebiet, 1797 wurde es französisches Staatsgebiet, ehe es 1815 dem Königreich Preußen zugeteilt wurde.
Die im Jahre 1724 errichtete lutherische Kirche wurde 1836/37 durch den Neubau der evangelischen Kirche ersetzt. Die 1783/84 im Barockstil erbaute katholische Kirche wurde 1848/51 und 1910/11 erweitert und zählt heute zu den ältesten Kirchen der Region. Beide Gotteshäuser repräsentieren die Glaubenstrennung des 16. Jahrhunderts bis zum heutigen Tage.
Im Jahre 1972 feierte Züsch sein 750-jähriges Bestehen.
Eng mit der Geschichte von Züsch verbunden ist die des heutigen Industriedenkmals Züscher Hammer.